擺線輪減速機傳動是一種機械傳動，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展起來的，不僅克服了常規針擺傳動的缺點，而且由於其具有體積小、重量輕、傳動比大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等諸多優點。越來越引起國內外廣泛關注。RV減速機由擺線針輪和行星支架組成，具有體積小、抗衝擊能力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等優點，在工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收係統等方麵得到了廣泛的應用。由於諧波傳動在機器人中廣泛應用，其疲勞強度、剛度、壽命等性能優於諧波傳動，且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間的增加其運動精度會明顯下降，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV擺線輪減速機，因此，這種RV擺線輪減速機在先進機器人傳動中有逐步取代諧波減速機的趨勢。

擺線輪式減速機工作原理：

E型減速機為2級減速機。

第一減速機…正齒輪減速機。

由輸入齒輪向直齒輪傳遞輸入軸轉動，並按齒數比減速。這裏是減速部。

減速機2…差速器齒輪減速機。

直輪與曲柄軸相連，成為第二個減速機的輸入。RV齒輪安裝在曲柄軸偏心部分的滾動軸承上。此外，在機殼內部，隻有RV齒輪數比RV多一個針齒，齒距相等。若固定殼體轉動直齒輪，則由於曲柄軸的偏心運動，RV齒輪也發生偏心運動。當曲柄軸在這個時候轉動一個星期，RV齒輪將沿著曲柄軸的反方向轉動一個齒。該旋轉被輸出到第二減速部分的軸上。固定軸線時，殼體側成為輸出側。

有許多使用RV-E型減速機的方法。如下圖所示，旋轉方向與速度有關。

選取最佳的實踐方法。

第一和第二減速部加在一起所得到的減速比i因使用方法不同而不同，可按以下公式中顯示的速比計算。

擺線輪減速機軸的轉動情況。

R：速度比率。

輸入一隻齒輪的齒數。

直齒輪所具有的齒數。

RV齒輪的齒數。

針齒根數i：減速比。

擺線輪式減速機原理編輯。

擺線輪式減速機的傳動機構由第一級漸開線圓柱齒輪P站PROBURN手机网页版和第二級擺線針輪P站PROBURN手机网页版兩部分組成，如圖2.2所示，為一個閉差動輪係。主太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中央輪1順時針旋轉，它就會帶動三個120°布置的行星輪2在繞中心輪軸心旋轉時有逆時針旋轉，3個曲柄軸3與行星輪2固連而同速旋轉，兩片相位差180°的擺線輪4在三曲柄軸上鉸接，並與固定針輪齧合，同時也在繞針輪軸旋轉時有反方向旋轉，即順時針旋轉。輸出力機構(即行星架)6通過三對曲柄軸支承軸承驅動，使擺線輪上的旋轉矢量以1:1的速度比傳遞。

擺線輪式減速機的特點有：

1、大型傳動比範圍；

2、扭轉剛度大，輸出機構為行星架兩端支撐，采用行星架左側的剛性大盤輸出，大盤與工作機構用螺栓連接，其扭轉剛度遠大於普通擺線針輪P站PROBURN手机网页版的輸出機構。當轉矩為額定時，彈性回差。

3、隻要設計合理，並能保證加工裝配的精度，就能得到高精度和小的間隙回差；

4、高效傳輸；

5、傳遞相同力矩時，RV減速機體積較小(單位體積承載能力較大)，由於第一級采用三個行星輪，特別是第二級采用擺線針輪，為硬齒麵多齒齧合，因此RV減速機可以較小的體積傳遞較大的力矩，再加上在結構設計上，將傳動機構置於行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素均使傳動裝置的總體積大大減少。