平麵連杆機構（organization)傳遞（transmission)和變換運動與力的性能可以通過(tōng guò)其運動特性和傳力特性加以表征。硬齒麵齒輪減速機傳動的效率是所有傳動式中效率最高的一種，其效率比蝸杆傳動要高的多。齒輪減速機的效率主要由齒輪及軸承的摩擦決定。了解(Find out)這些特性，對於正確選擇(xuanze)平麵連杆機構（organization)的類型、進而進行機構（organization)設計具有指導意義。本節以四杆機構（organization)為例，介紹其主要工作特性。
    轉動副為整轉副的充分必要條件
    連杆機構（organization)中某個轉動副是否為整轉副取決於各構件之間的相對長度關係。考慮（consider)到機構（organization)中任意兩構件之間的相對運動關係與其中哪個構件為機架無關，故可用相應連杆運動鏈來分析(Analyse)轉動副為整轉副的充分必要條件。
    由相關(related)資料(Means)可知如下一般結論：鉸鏈四杆運動鏈中，某一轉動副為整轉副的充分必要條件是組成該轉動副的兩構件中必有一個構件為最短構件，且四個構件的長度滿足杆長之和條件。
    在鉸鏈四杆運動鏈中，如果四個構件的長度不滿足杆長之和條件，則四個轉動副均為擺動副，從而無論取哪個構件為機架，均得雙搖杆機構（organization)。行星齒輪減速機又稱為P站PROBURN手机网页版，伺服減速機。在減速機家族中，P站PROBURN手机网页版以其體積小，傳動效率高，減速範圍廣，精度高等諸多優點，而被廣泛應用於伺服電機、步進電機、直流電機等傳動係統中。其作用就是在保證精密傳動的前提下，主要被用來降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比。
    如果鉸鏈四杆運動鏈中四個構件的長度滿足杆長之和條件，且其中一個構件的長度小於其他三構件中任一構件的長度，則該最短構件所聯接的兩個轉動副均為整轉副，另兩個轉動副均為擺動副。行星齒輪減速機又稱為P站PROBURN手机网页版，伺服減速機。在減速機家族中，P站PROBURN手机网页版以其體積小，傳動效率高，減速範圍廣，精度高等諸多優點，而被廣泛應用於伺服電機、步進電機、直流電機等傳動係統中。其作用就是在保證精密傳動的前提下，主要被用來降低轉速增大扭矩和降低負載/電機的轉動慣量比。此時，若取最短構件作為機架，則得雙曲柄機構（organization);而取最短構件的任一相鄰構件作為機架，則得曲柄搖杆機構（organization);又若取最短構件的對邊構件為機架，則得雙搖杆機構。
    如果鉸鏈四杆運動鏈中有兩個構件長度相等且均為最短，則根據杆長之和條件可知:若另外兩個構件長度不相等，則不存在整轉副;若另外兩個構件長度也相等，則當兩最短構件相鄰時，有三個整轉副，當兩最短構件相對時，有四個整轉副。